Прва народна амбуланта у Ваљеву основана је 25. септембра 1944. године, у кући др Радомира-Раце Стефановића на углу данашњих улица Карађорђеве и Владе Даниловића. Радом амбуланте руководила је др Милица Иванишевић.

Дом народног здравља основан је 9. јануара 1953. и у њему су биле обједињене све стручне службе, односно поликлинике и диспанзери. У њему је 1956. покренут и један од ретких онколошких диспанзера у Србији, преостала два била су у Београду и Зрењанину. Први управник био је др Драгутин Јелић.

После четири године долази до реорганизације: основана је Прва здравствена станица, поликлинике и диспанзери добијају самосталност, а 1958. формирана је и Друга здравствена станица.

Почетком 1962. све здравствене станице, диспанзери и амбуланте улазе у састав новоформираног Дома здравља Ваљево. Дому здравља је припадала и Здравствена станица у Каменици, као и истурене сеоске мабуланте у Поћути, Дивцима, Доњим Лесковицама, Драчићу и Бранковини.
Први директор био је др Радомир Станковић.

Већ 1965. установа је интегрисана у новоосновани Медицински центар Ваљево, касније Здравствени центар Ваљево. Управници Дома здравља постављани су тек од 1974. када је именован др Милош Пашић, први специјалиста опште медицине у Ваљеву. Управник, а затим директор Радне организације Дом здравља Ваљево био је до 1985, у периоду изградње постојеће зграде и већине здравствених станица и амбуланти. У садашњем објекту Дом здравља ради од 1980. године.

У складу са здравственом реформом, Дом здравља Ваљево се 2010. године издваја из Здравственог центра и прелази у надлежност локалне самоуправе као оснивача.